刺参科包括仿刺参、梅花参、绿刺参和花刺参。

仿刺参又称灰刺参、刺参、灰参、海鼠，也就是人们俗语中的刺参。它体长20-40厘米，体呈圆筒形，背面隆起有4-6行大小不等、排列不规则的圆锥形肉刺（称为疣足）；腹面平坦，管足密集，排列成不规则的3行纵带，用于吸附岩礁或匍匐爬行。口位于前端，偏于腹面，有楣状触手20个，肛门偏于背面；皮肤粘滑，肌肉发达，身体可延伸或卷曲。体形大小、颜色和肉刺的多少常随生活环境而异，喜栖水流缓稳、无淡水注入、海藻丰富的细沙海底和岩礁底，昼伏夜出；夏季水温高时进行夏眠；环境不适时有排脏现象；再生能力很强，损伤或被切割后都能再生。刺参分布于中国的黄海、渤海交界处蓬莱海域、辽宁、山东、和河北沿海，主产于青岛，大连、长山岛、威海、烟台等，捕捞期为每年11月至次年的6月，尤其是6月和12月捕捞量最大，7-9月是刺参夏眠季节。宫品刺参体壁厚而软糯，是海参中质量最好的一种，被誉为“参中之冠”。

梅花参又称凤梨参。体长一般60-75厘米，最长可达1.2米，宽约10厘米，高约8厘米，是海参纲中最大的一种。背部肉刺很大，每3-11个肉刺的基部相连呈梅花状，故名“梅花参”；又因体形很象凤梨，故又称“凤梨参”。皮肤内的骨片很简单，一种是微小、重叠和密集的颗粒体；另一种是纤细和分枝2-3次、不规则的X形体。生活时体色艳丽，背呈橙黄色或橙红色，散布黄色和褐色斑点；腹面带赤色；触手黄色。栖息于水深3-10米的珊瑚沙底；分布于太平洋西南部，中国主要产于南海的西沙群岛。它体大肉厚，品质佳，是中国南海的食用海参中最好的一种。

绿刺参俗名方刺参、方参。以西沙群岛、海南岛南部及广西北海、洞洲岛等海域产量较多。体呈四方柱形。一般体长30厘米。沿着身体的棱角各有两行交互排列的圆锥形肉刺。腹面管足很多，排列成3个纵带，中央一带较宽。口大，稍偏于腹面，周围有触手20个。体浓绿色或黑绿色，肉刺顶端为橙黄或橙红色，触手基部灰白色，末端带灰黑色，管足为灰黑色。

花刺参又名方参,黄肉,白刺参等。分布我国西沙群岛、海南岛和雷州半岛。一般体长 30～40厘米，体稍呈四方柱形。背面散生多数圆锥形肉刺。腹面管足排列成3纵带，其中中带较宽。口周围有触手20个。体色多数为深黄色带深浅不同的橄榄色斑点、黄灰色带钱褐色的网纹或浓绿色的斑纹等。肉刺末端有的带红色。

海参科包括九种海参，是种类最多的一科：

图纹白尼参又称白瓜参、白乳参、二斑参等。它体形肥胖，前后两端几乎一样宽，酷似冬瓜，生活时体色变化很大，底子为白色或浅黄色；背面略呈浅黄褐色，前后各有一块赤褐色横斑，故称“二斑参”。它是一种大型食用海参，肉质厚嫩。

蛇目白尼参又称虎鱼、豹纹鱼、斑鱼等。它背面为深灰色，带黄色蛇目状斑纹，排列成不规则纵行，生活于热带珊瑚礁内有少数海草的沙底、水深6-18米处，肉质肥嫩。

黄玉参是光参中品质最好的。黄玉参主产于南海，圆筒形，腹面略平坦，土黄色，背部有许多疣状突起。黄玉参中的皂甙含量比刺参高，酸性粘多糖适中，药用价值比较好，对中老年人、体弱患者都比较适宜。

辐肛参又称石参、黄瓜参等；白底辐肛参又称靴参、赤瓜参等；乌皱辐肛参又称乌参，这三种海参都是生活在西沙群岛、南沙群岛等海域的一种大型食用海参，质量较好，但产量较低。

另外，还有黑海参、玉足海参、黑乳参、糙海参，都是中国南海普通的食用海参，品质较次。